六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第2期
论文作者：江道根 高国琴 胡红玉
文章页码：159 - 161
关键词：并联机器人;RBF神经滑模控制;线性化反馈;自适应控制;
摘 要：采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
江道根，高国琴，胡红玉
江苏大学电气信息工程学院
摘 要：采用分散控制的策略和线性化反馈RBF神经滑模的控制算法,实现了对六自由度并联机器人高精度自适应的轨迹跟踪控制。所设计的控制器实现了控制实时性和自适应性,有效抑制了滑动模态的抖振,仿真结果和实际实验均验证了此方案的实效性。
关键词：并联机器人;RBF神经滑模控制;线性化反馈;自适应控制;
