固高工业机器人力/位混合控制
来源期刊：机械设计与制造2011年第4期
论文作者：张鹏 赵慧
文章页码：153 - 155
关键词：力/位混合控制;固高工业机器人;主动柔顺控制;
摘 要：针对固高工业机器人末端主动柔顺控制实现问题,改进并设计了力/位混合控制系统。采用PC+PCI总线采集控制卡的结构,给出了相应的硬件及软件实现方法。实验表明该系统具有良好的稳定性和动态性能。
张鹏，赵慧
武汉科技大学机械自动化学院
摘 要：针对固高工业机器人末端主动柔顺控制实现问题,改进并设计了力/位混合控制系统。采用PC+PCI总线采集控制卡的结构,给出了相应的硬件及软件实现方法。实验表明该系统具有良好的稳定性和动态性能。
关键词：力/位混合控制;固高工业机器人;主动柔顺控制;
