双足机器人自适应常值驱动与传感反馈结合的仿生行走控制
来源期刊：控制与决策2013年第8期
论文作者：刘丽梅 田彦涛
文章页码：1152 - 2320
关键词：被动行走机器人;混沌步态;常值力矩;仿生学;极限环;
摘 要：为了将双足机器人的混沌步态控制收敛到稳定的周期步态,提出一种控制策略.首先用庞卡莱截面法研究斜坡倾角变化对步态的影响,结果表明,坡度增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生;然后以人类步行的生物力学为仿生依据,根据延迟反馈控制的基本思路,设计了自适应常值驱动与传感反馈相结合的仿生行走控制策略,并依据当前步和前两步初始状态对控制器参数进行逐步调节,最终将混沌步态控制收敛到周期步态.仿真结果表明了所提出算法的有效性.
刘丽梅1,2，田彦涛1
1. 吉林大学通信工程学院2. 吉林财经大学应用数学学院
摘 要：为了将双足机器人的混沌步态控制收敛到稳定的周期步态,提出一种控制策略.首先用庞卡莱截面法研究斜坡倾角变化对步态的影响,结果表明,坡度增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生;然后以人类步行的生物力学为仿生依据,根据延迟反馈控制的基本思路,设计了自适应常值驱动与传感反馈相结合的仿生行走控制策略,并依据当前步和前两步初始状态对控制器参数进行逐步调节,最终将混沌步态控制收敛到周期步态.仿真结果表明了所提出算法的有效性.
关键词：被动行走机器人;混沌步态;常值力矩;仿生学;极限环;
