有躯干双足机器人被动行走及其稳定器
来源期刊：工程科学学报2012年第1期
论文作者：冯帅 孙增圻
文章页码：59 - 64
关键词：双足机器人;被动行走;稳定性;稳定器;
摘 要：采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走.
冯帅1,2，孙增圻1
1. 清华大学计算机科学与技术系2. 北京控制工程研究所
摘 要：采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走.
关键词：双足机器人;被动行走;稳定性;稳定器;
