基于串联机构的三自由度运动平台设计与仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2015年第1期

论文作者：于鹏 王培俊 李保庆 夏欢

文章页码：180 - 183

关键词：3-DOF;串联运动平台;Adams;Matlab;Inventor;工作空间;仿真分析;

摘    要：以串联机器人为研究对象,设计了一种三自由度串联运动平台,用于汽车驾驶模拟器。运用Inventor建立串联平台的三维模型,导入Adams,获得了平台的虚拟样机。针对汽车主要运行状态进行运动分解,设计虚拟样机的驱动函数模拟汽车运动时的动感,得到了各自由度运动及关键构件的状态参数。分析比较了平台有无减震装置时的性能,对各自由度传动方程进行了验证。提出一种基于Adams和Matlab联合仿真工作空间的新方法,并用该方法绘制了座椅质心的工作空间。获得的仿真数据为后续物理样机的结构设计、运动控制提供了可靠依据。