2-RRC-UPU并联机构及工作空间分析
来源期刊：机械设计与制造2010年第1期
论文作者：袁梦 施琴 朱和军
文章页码：228 - 229
关键词：并联机构;三平移;自由度;运动学;工作空间;
摘 要：提出了一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算,并建立2-RRC-UPU三平移并联机器人机构的位置正、反解方程。得到了该机构的工作空间。在此基础上描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图,分析表明,2-RRC-UPU并联机器人的理论工作空间是部分实心球体,是一种较理想的能实现三维移动并联机构的选型。
袁梦1，施琴2，朱和军2
1. 宿迁学院2. 镇江机电高等职业技术学校
摘 要：提出了一种新型三平移三自由度空间并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算,并建立2-RRC-UPU三平移并联机器人机构的位置正、反解方程。得到了该机构的工作空间。在此基础上描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图,分析表明,2-RRC-UPU并联机器人的理论工作空间是部分实心球体,是一种较理想的能实现三维移动并联机构的选型。
关键词：并联机构;三平移;自由度;运动学;工作空间;
