脐橙采摘机器人快速视觉定位系统研究
来源期刊：江西理工大学学报2014年第3期
论文作者：刘祚时 王亚平 吴翠琴
文章页码：68 - 72
关键词：脐橙;采摘机器人;视觉定位;游程编码;
摘 要：基于双目视觉设计了脐橙采摘机器人果实快速识别与三维视觉定位系统.利用归一化2R-G-B色差模型阈值分割提取目标果实;采用游程编码快速进行连通区域标记及区域形状特征描述;通过最优采摘目标策略选取最佳采摘对象.针对目标的外形、纹理区分度小,容易出现多候选匹配情况,采用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法立体匹配.通过定位实验验证了系统的实时性和精度性能.实验数据表明:系统定位单个果实时间为0.6 s左右,在220850 mm距离范围内误差小于12 mm,可以较好满足采摘机器人实时性和精度要求.
刘祚时1，王亚平2，吴翠琴1
1. 江西理工大学机电工程学院2. 江西理工大学电气工程与自动化学院
摘 要：基于双目视觉设计了脐橙采摘机器人果实快速识别与三维视觉定位系统.利用归一化2R-G-B色差模型阈值分割提取目标果实;采用游程编码快速进行连通区域标记及区域形状特征描述;通过最优采摘目标策略选取最佳采摘对象.针对目标的外形、纹理区分度小,容易出现多候选匹配情况,采用形心特征点与邻域灰度互相关性相结合的匹配算法立体匹配.通过定位实验验证了系统的实时性和精度性能.实验数据表明:系统定位单个果实时间为0.6 s左右,在220850 mm距离范围内误差小于12 mm,可以较好满足采摘机器人实时性和精度要求.
关键词：脐橙;采摘机器人;视觉定位;游程编码;
