基于工业PC机的果树采摘机器人控制系统设计

来源期刊：机械设计与制造2010年第6期

论文作者：李占坤 赵德安 姬伟 张超

文章页码：142 - 144

关键词：采摘机器人;控制系统;工业PC机;串行通信;

摘    要：针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和RS-232转RS-422转换器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点。视觉系统采用VFW图像采集系统,它可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求。软件基于VisualC++6.0开发环境,通过串行通信实现对机械臂的运动控制,最后通过实验验证了设计的合理性和有效性。