仿人足球机器人电子罗盘自定位技术研究

毕俊熹¹，娄小平¹，祝连庆¹，张继文²

1. 北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室2. 清华大学精密仪器与机械学系

摘 要：在RoboCup仿人足球机器人比赛中,实现机器人自身在球场中的自定位是一项最基本的功能。主要介绍了基于贝叶斯估计的蒙特卡洛粒子滤波算法,说明了仿人足球机器人的运动模型和视觉模型。与传统的只采用视觉传感器数据相比,该方法将电子罗盘信息融合入观测模型并使用融合后的数据更新粒子权重,使机器人在场地中能够准确的定位出自身身体朝向,从而克服了在缺少定位柱和球门柱颜色信息的条件下机器人无法辨别双方球门的问题。实验结果证明了该方法的有效性。

关键词：蒙特卡洛粒子滤波;仿人足球机器人;电子罗盘;RoboCup;