多轴运动控制系统的非线性PID交叉耦合控制

来源期刊：控制工程2020年第5期

论文作者：吴言穗 王瑶为 俞立 王军晓

文章页码：830 - 834

关键词：多轴运动控制系统;轮廓误差;交叉耦合控制;非线性PID;

摘    要：为了提高多轴运动控制系统的轮廓跟踪精度,首先针对多轴运动控制系统的交叉耦合控制(CCC),比较了两种CCC结构的优缺点;进而在分析并建立典型曲线轨迹轮廓误差模型的基础上,设计了一种适用于位置闭环反馈控制和轮廓误差补偿控制器的新型非线性PID控制器(NLPID);最后在双轴雕刻机实验平台进行该方法的有效性验证,实验结果表明,与传统PID交叉耦合控制相比,该方法不仅能够明显减少多轴运动控制系统的轮廓误差,而且能有效提高系统的抗干扰能力以及鲁棒性。