基于轮廓误差估计模型的双轴同步控制策略

陈琳^1,2，程正波¹，钟文¹，潘海鸿^1,2

1. 广西大学机械工程学院2. 广西制造系统与先进制造技术重点实验室

摘 要：针对由伺服参数不匹配及外部扰动引起的双轴运动中不同步现象,提出将给定进给速度比下两轴间的同步控制问题转换为二维轮廓控制问题。通过几何分析获得同步误差与轮廓误差之间的关系,并基于等效切线轮廓误差估计模型,提出一种新型双轴交叉耦合同步控制策略。在自主开发的直线型双轴运动控制实验平台上进行同步控制实验,实验结果表明:无论是等速同步运动还是非等速同步运动,在伺服增益不匹配及摩擦扰动影响下,所提出的新型交叉耦合同步控制策略能有效减少同步误差的产生。

关键词：双轴同步运动;同步误差;进给速度比;轮廓误差估计模型;交叉耦合控制;