三自由度砂带磨床的运动学及其灵巧度分析

来源期刊：机械设计与制造2010年第11期

论文作者：李成群 付永领 贠超 张习加

文章页码：122 - 124

关键词：机器人;砂带磨床;运动学;灵巧度;

摘    要：介绍了用于机器人磨削系统的三自由度砂带磨床,给出了其机构的运动学方程和雅克比矩阵。通过雅可比矩阵的条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性。由仿真结果可知,三自由度砂带磨床的关节1和关节2的角位移对雅可比矩阵的条件数指标影响很小;当关节3的旋转臂与关节2的旋转臂共线时,为机构的奇异位形,在奇异位形附近的雅可比矩阵的条件数指标非常大。通过分析可知,在机构的奇异位形附近,三自由度砂带磨床的刚度很大并可实现磨床磨具的微量进给,可完成机器人磨削系统的高精度磨削。