Lambda*路径规划算法

来源期刊：控制工程2014年第4期

论文作者：黎萍 朱军燕 彭芳

文章页码：567 - 1149

关键词：路径规划;可视图;A*算法;Lambda*算法;优化;

摘    要：分析A*算法耗时多的基础上,针对性地提出Lambda*算法,通过减少open表中保持的节点数,减少计算量,算法能在较少的时间里得到较优的路径。相对于A*算法,采用Lambda*进行路径规划,在2D环境下时耗减少了48.76%,在3D环境下时耗减少了30.11%。即使在复杂的3D环境中,Lambda*算法也能较快地获取较优的路径规划方案,更能适应现代工业机器人的快速路径规划的需求。