悬吊漂浮物随动系统的等效滑模控制研究

尤波¹，高扬¹，许家忠¹，李智¹，丁亮²，刘振²

1. 哈尔滨理工大学自动化学院2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

摘 要：针对悬吊漂浮物随动系统的欠驱动特性,设计一种基于等效控制的滑模控制方法。通过随动系统动力学方程推出等效控制,结合带指数收敛项的切换控制使系统迅速保持在滑模面上,进而消除抖动。相比于传统PID控制方法,该方法参数调节简单,在目标体质量发生改变的情况下依然可以完成实时跟随。仿真分析和实验结果表明随动系统能够快速跟上目标体,跟踪完成后与目标体保持同步运行,保证吊索竖直向上,验证了这种基于等效控制的滑模控制方法可行。

关键词：悬吊漂浮物;随动系统;等效滑模控制;仿真;实验;