一类欧-拉系统的全系数自适应控制研究

来源期刊：控制与决策2006年第6期

论文作者：雷拥军 吴宏鑫

文章页码：606 - 611

关键词：欧-拉系统;自适应控制;黄金分割;多变量控制;特征模型;空间机器人;

摘    要：对于动力学方程未知的全驱动多变量欧-拉系统,进行了基于特征模型的全系数自适应控制方法研究.根据全系数自适应控制思想,针对全驱动欧-拉系统提出了差分方程形式的特征模型,并得到该特征模型各系数的一些性质.基于建立的特征模型,提出多变量黄金分割控制律和相应的自适应控制策略,并对闭环系统的稳定性进行了分析.最后对两连杆的空间机器人进行了仿真,仿真结果表明了该自适应控制方法的优越性.