斜抛轨迹预估算法在毽球机器人中的应用

来源期刊：控制工程2009年第S4期

论文作者：赵亮 满永奎 胡景新 杜金铭

文章页码：122 - 252

关键词：视觉伺服系统;卡尔曼滤波;毽球机器人;轨迹拟合;

摘    要：介绍一种利用卡尔曼滤波对视觉传感器传入的不规则形状物体的位置信息进行优化和滤波的算法,以及该算法在毽球轨迹预估中的应用。毽球属于一种形状不规则的物体,同时由于质量分布较为不均且运动时受空气阻力影响较大,所以无论是对它的视觉识别还是对它的模型分析都会难免遇到不小的噪声干扰,采用卡尔曼滤波对测得的毽球的位置信息利用毽球运动学模型进行滤波,同时由于对算法计算时间上较高的要求,将毽球的运动进行空间分解,这样减小了状态向量的维度,大大缩短了算法的执行周期。仿真实验证明了算法的有效性;在"毽球机器人"科研平台上有效地实现了对毽球运动轨迹的快速,准确的预估。