可实时监测和三维重建的新型救援机器人设计

来源期刊：机械设计与制造2015年第3期

论文作者：郑耿峰 曾钦达 张健 陈照春

文章页码：121 - 252

关键词：救援机器人;实时监测;三维重建;阀门操作;

摘    要：为了提升救援机器人的效率和可靠性,设计一种新型的特种设备救援机器人。采用双目视觉进行三维重建,根据三维重建的信息结合超声传感器可以实现自主避障。用机器人本身搭载气体浓度传感器和利用机器人在事故现场安放无线气体浓度传感器相结合的方式来检测事故现场有害气体浓度,并评估事故现场整体浓度信息。结合机器人的特点,在机器人手臂末端装特殊手爪可以进行切断电源和关闭阀门的操作。实验表明,可以较好的还原现场的三维地图。