基于滤波反演法的参数不确定自动引导车的运动控制
来源期刊：控制与决策2013年第8期
论文作者：崔明月 孙棣华 李永福 廖孝勇
文章页码：1200 - 1206
关键词：自动引导车;滤波反演控制;运动控制;参数不确定性;
摘 要：针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题,应用Backstepping方法改计自适应控制器,并运用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了系统的稳定性;同时利用进化规划算法优化控制器参数,通过跟踪微分器对输入信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号,避免了对虚拟控制信号的解析求导,简化了控制器的设计过程.与传统PID控制的对比仿真结果表明,所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了自动引导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
崔明月1,2，孙棣华1，李永福1，廖孝勇1
1. 重庆大学自动化学院2. 南阳师范学院物理与电子工程学院
摘 要：针对参数不确定的自动引导车的运动控制问题,应用Backstepping方法改计自适应控制器,并运用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了系统的稳定性;同时利用进化规划算法优化控制器参数,通过跟踪微分器对输入信号与虚拟控制信号进行滤波处理并提取微分信号,避免了对虚拟控制信号的解析求导,简化了控制器的设计过程.与传统PID控制的对比仿真结果表明,所提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了自动引导车的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
关键词：自动引导车;滤波反演控制;运动控制;参数不确定性;
