输电线路除冰机器人竖直摆臂机构研究

来源期刊：机械设计与制造2012年第2期

论文作者：曹冲振 庄佳兰 王吉岱 王凤芹 梁程 张玲玲

文章页码：151 - 153

关键词：除冰机器人;竖直摆臂机构;四杆机构;

摘    要：研制除冰机器人代替人工方法进行导线除冰具有重要的应用前景。分析了除冰机器人前(后)臂运动特点,得到竖直摆臂机构的设计要求。根据竖直摆臂机构设计要求,采用四杆机构实现竖直摆臂运动。基于四杆机构的封闭性,应用解析法进行了四杆机构的机构综合,并用实例说明其应用。除冰机器人实验样机验证了四杆机构综合方法是正确的,四杆机构式竖直摆臂机构满足机器人的运动所有要求。