高压输电线路救援机器人结构设计与分析

来源期刊：机械设计与制造2019年第1期

论文作者：闫寒 吴功平 曹琪 杨松

文章页码：20 - 51

关键词：高压输电线;救援机器人;末端夹爪;力学分析;拓扑优化;现场试验运行;

摘    要：针对现有高压输电线路巡检机器人技术尚不成熟,及当巡检机器人在地线上出现故障时需人工上线拖回所存在的弊端,提出一种单档段救援作业机器人。分析了高压输电线路单档段救援机器人的作业环境与救援任务,设计了救援机器人的总体结构形式和各总成的具体结构,并对所设计的结构进行了三维建模仿真。对救援末端夹爪做了力学特性分析,得到夹爪应力云图,验证了设计的合理性。对救援夹爪做了模态分析计算,得到救援夹爪的单元密度分布云图,并在此基础上对夹爪做了拓扑优化,得到优化后的模型。开发出样机且在松长甲线上试验运行成功,验证了设计的实用型与合理性。