基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究

来源期刊：机械设计与制造2015年第4期

论文作者：王忠亮 吴功平 何缘 杨智勇

文章页码：85 - 87

关键词：高压输电线;巡线机器人;单目机器视觉;几何模型;障碍物定位;

摘    要：高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一。针对110k V高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法。通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机,利用单目摄像机采集前方线路图像,对图像中的障碍物进行识别,利用识别出来的障碍物位置中心与摄像机的位置关系建立测距几何模型,来对巡线机器人前方障碍物进行定位。该方法可以较精确地对巡线机器人前方约（1-2）m内的障碍物进行定位并测距,且误差小、识别率高、响应快。最后,通过实验验证该方法有较高的可行性和有效性,能够极大提高巡线机器人自主导航能力。