曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制
来源期刊：控制与决策2006年第4期
论文作者：王麟琨 徐德 李原 谭民
文章页码：405 - 409
关键词：焊接机器人;结构光视觉;曲线焊缝跟踪;视觉伺服控制;
摘 要：为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.
王麟琨，徐德，李原，谭民
摘 要：为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿的K a lm an滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.
关键词：焊接机器人;结构光视觉;曲线焊缝跟踪;视觉伺服控制;
