康复用多自由度假肢大臂外摆机构的优化设计

来源期刊：机械设计与制造2011年第9期

论文作者：樊炳辉 曹燕杰 孙爱芹 孙高祚 郑义

文章页码：132 - 134

关键词：优化设计;MATLAB;复合形法;

摘    要：康复用6自由度机器人型假肢的大臂外摆机构采用直线电机驱动。为得到其合理的安装结构形式,在充分考虑安装空间,传动效率以及假肢大臂的重量和运动范围等多方面因素前提下,采用了优化设计方法。建立起结构的运动数学模型,确定了设计变量,设计约束以及其目标函数,然后编制了MATLAB优化程序,采用最优化理论中的复合型算法求得本结构的综合最优解。最后根据优化结果编制了仿真程序,输出了运动仿真图形,证明了设计的合理性。