一种并联运动机床的轨迹规划

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第7期

论文作者：杨斌久 蔡光起 罗继曼 石宏

文章页码：670 - 672

关键词：并联机器人;轨迹规划;虚拟样机;建模;运动仿真;

摘    要：针对东北大学开发研制的3 TPT并联运动机床进行了研究·首先进行了机构的结构分析,论述了该并联机构具有三维移动即平动的运动特征,然后对并联机床进行了位置分析,给出了位置正反解,得出了移动平台按预期运动规律运动时应该施加在原动件伸缩杆上的运动规律,最后,基于ADAMS虚拟样机技术,创建了3 TPT并联运动机床的虚拟样机模型·通过虚拟样机的运动仿真,对所规划的运动轨迹进行了验证·