可侧向摆动的欠驱动双足机器人

来源期刊：控制工程2012年第3期

论文作者：隋振 徐凤 刘金莲 田彦涛

文章页码：482 - 485

关键词：侧向平衡;侧向偏转;弹性脚;基于能量的控制;

摘    要：为解决机器人的侧向平衡问题,同时为使机器人的行走空间由二维扩展到三维,确立了可以侧向周期稳定偏转的有弹性脚的欠驱动步行机器人模型。根据混合动力系统的特点,建立了侧向摆动方程及脚碰撞地面的方程,并利用数值仿真得到了不同初始状态下的稳定极限环。根据运动状态分析,找到了弹性脚的欠驱动步行机器人所允许的侧向偏转范围。施加基于能量的控制可以消除摆动过程中出现的干扰,使欠驱动步行机器人回归到稳定状态,稳定的侧向摆动保证了欠驱动步行机器人的稳定行走。