基于输入整形技术的柔性关节机械手控制研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第4期

论文作者：崔大文

文章页码：124 - 126

关键词：柔性机械手;输入整形;轨迹跟踪;运动控制;

摘    要：柔性机械手具有双时标特性,现有控制策略中需要对电机转角及机械臂转角的状态反馈,增加了控制策略的复杂性。建立了柔性关节机械手动力学模型,针对目前控制策略存在的算法复杂问题,提出了基于输入整形技术的柔性关节机械手运动控制策略。以电机转角作为反馈,根据机械手末端输出与目标输入之间的传递函数,设计了脉冲序列,通过与目标轨迹的卷积进行整形,可以实现轨迹跟踪。通过仿真实例表明,通过对目标轨迹的整形,能够有效减小超调和残余振动,具有一定的可行性。