仿生水下机器人的增强学习姿态镇定
来源期刊：工程科学学报2012年第1期
论文作者：林龙信 谢海斌 沈林成
文章页码：76 - 79
关键词：机器人;仿生学;水下机器人;增强学习;自适应控制;姿态控制;
摘 要：针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性.
林龙信1，谢海斌2，沈林成2
1. 海军装备研究院2. 国防科技大学机电工程与自动化学院
摘 要：针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性.
关键词：机器人;仿生学;水下机器人;增强学习;自适应控制;姿态控制;
