基于三菱Q系列伺服系统的毽球机器人

来源期刊：控制工程2009年第S4期

论文作者：胡景新 满永奎 赵亮 王金龙

文章页码：125 - 128

关键词：毽球机器人;视觉系统;伺服控制系统;摄像头标定;轨迹预估;

摘    要：基于毽球机器人快速的反应速度,精确的控制精度和对运动目标的轨迹预判能力的特点,讨论了该毽球机器人的基本设计原理,以及机械结构、视觉系统和伺服控制系统3个主要子系统的设计方法。由于毽球的物理形状和运动轨迹都不规则,在对毽球的识别、重心提取和轨迹预估上具有一定难度,运用自主设计的算法有效地解决这一系列问题。由于毽球的运动范围是三维空间,采用立体双目视觉系统,并设计算法对三维空间进行了重建,将图片坐标精确地转化为空间三维坐标。采用三菱Q系列伺服系统控制机械结构完成平面运动到给定点和旋转击打毽球的动作。