激光智能车控制系统研究

来源期刊：机械设计与制造2014年第8期

论文作者：王小明 黄辉 曾紫光

文章页码：167 - 341

关键词：传感器;寻迹;智能车;控制策略;

摘    要：以一种模型汽车为硬件平台,基于MC9S12XS128单片机为核心控制单元,激光传感器为检测手段,设计制作一种自动寻迹智能车控制系统。系统采用双排激光传感器探测路径,快速准确的提取赛道信息,并结合PID闭环算法,控制舵机的转向和电机的速度,使小车能够沿着固定的跑道稳定行驶。重点介绍了系统的硬件电路设计,及传感器的布局和控制策略。通过多次测试和试验,相比于传统的单舵机控制方案,灵敏的双舵机控制系统能很好地满足智能车对路径识别性能和抗干扰能力的要求,速度调节响应时间快,稳态误差小,具有较好的动态性能和良好的鲁棒性。