基于事件触发机制的智能车编队控制

来源期刊：控制工程2019年第3期

论文作者：杨建平 胡江平 吕维

文章页码：393 - 397

关键词：事件触发控制;编队;移动智能车;Zeno行为;

摘    要：考虑多个自主移动的智能车编队问题,为了减少车辆行驶过程中多辆车频繁通信带来的能量消耗,提出了一种基于事件触发机制的智能车编队控制算法。该算法通过在相邻车辆之间加入安全距离,避免了相邻车辆碰撞的发生。首先对车辆设计事件触发控制器,然后通过一致性分析得到事件触发机制,并对算法的Zeno行为进行分析,对算法的有效性给出了证明。最后,通过系统仿真验证了控制器的正确性和算法的有效性。