基于动态Snake模型的机械手运动轨迹视觉跟踪

来源期刊：控制与决策2006年第10期

论文作者：吕遐东 黄心汉

文章页码：1143 - 2309

关键词：视觉跟踪;主动轮廓模型;动态能量函数;轨迹预测;

摘    要：针对机械手运动在图像序列空间的轨迹分布,提出一种基于时空轨迹线的动态Snake跟踪模型.定义相应的能量函数,可使其在机械手轨迹分布上取得极小,通过Snake能量的轨迹收敛实现对机械手运动点的跟踪定位.利用轨迹能量系数的动态调节,可避免Snake搜索过程陷入局部极小.使用平方轨迹最小二乘预测器对轨迹点位置进行预测,可提高Snake搜索的实时性和准确性.微装配机械手运动实验证明了该模型及跟踪算法的有效性.