六自由度焊接机器人本体结构设计及动力学仿真

来源期刊：机械设计与制造2014年第6期

论文作者：林义忠 欧爽翔

文章页码：21 - 50

关键词：焊接机器人;本体设计;动力学仿真;ADAMS;电机校核;

摘    要：焊接机器人对企业零部件的焊接是一种可靠,高效,低成本的生产方式。机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先在借鉴国内外同类型焊接机器人优点的基础上,从机器人技术参数、本体结构型式、传动方案等方面入手,介绍了焊接机器人机械本体的设计方案。然后描述了基于Pro/E软件平台设计的焊接机器人本体三维模型。最后利用ADAMS软件对机器人系统进行动力学仿真,搜索关节峰值扭矩,并依据仿真结果对所选电机进行校核,提出优化方案。