基于像素匹配和卡尔曼滤波的运动估计在浮选泡沫流速特征提取上的应用

来源期刊：有色金属(选矿部分)2017年第4期

论文作者：李阳 杨文旺 武涛 孙运礼

文章页码：80 - 83

关键词：浮选泡沫图像;运动估计;像素匹配;离散卡尔曼滤波;

摘    要：为了解决传统特征匹配算法难以准确提取浮选泡沫流速特征的问题,本文提出一种基于像素匹配和卡尔曼滤波相结合的算法。该算法首先综合考虑前后两帧图像上面像素点的流动,在基于理想情况下的灰度值不变、梯度时空不变以及运动连续性假设,提出使用欧拉-拉格朗日方程与计算数学最小化约束能量方程,得到的结果作为卡尔曼预测的观测值参与测量更新,从而在状态更新中得到最优的泡沫流速特征向量。实验结果表明,该算法计算准确,平稳性高,实时性好,可以很好地作为浮选机优化控制的原始参数。