一种基于超声波传感器探测的接触力控制方法

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2008年第3期

论文作者：罗忠 柳洪义 孙一兰 李丽娜

文章页码：378 - 382

关键词：超声波传感器;未知环境;机器人;接触力;仿人智能控制;

摘    要：针对机器人未知的工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法,建立了探测系统的结构模型,阐述了超声波探测系统的工作原理.对于机器人与环境表面的接触性工作存在不确定、多变和非结构等特点,将仿人智能控制方法应用于接触力的控制中.该方法以超声波传感器探测所获得的环境信息,作为系统上层控制策略的依据,根据控制误差的大小与方向变化选择相应的控制策略.实验结果表明,该方法较传统的PID控制方法可大大提高控制精度.