未知环境表面的超声波探测实验研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2008年第2期

论文作者：罗忠 柳洪义 王菲 孙一兰

文章页码：266 - 269

关键词：超声波传感器;环境探测;未知环境;机器人;误差;

摘    要：针对机器人未知工作环境,提出了一种基于超声波传感器的探测方法.建立了探测系统的结构模型,阐述了系统的工作原理,并分别对平面、圆弧曲面、斜面以及竖直面等未知环境基本组成面的探测进行了实验研究.实验结果表明,超声波测距仪不适合曲率半径小的圆弧曲面探测.对于其他三类环境表面的探测,给出了各自的探测策略和数据处理方法,主要包括:斜面探测需要用三个超声波传感器,竖直面探测需要补偿由于开角引起的误差,平面探测需要补偿由传感器运动引起的动态测量误差等.