小型自治水下机器人运动控制系统研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第6期
论文作者：吴宝举 李硕 李一平 王晓辉
文章页码：158 - 160
关键词：动力学模型;水动力;操纵性;
摘 要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
吴宝举1,2，李硕1,2，李一平1，王晓辉1
1. 国家机器人学重点实验室2. 中国科学院研究生院
摘 要：以主推加舵控制的小型自治水下机器人为研究对象,建立了水下机器人的数学模型并进行了分析。根据机器人结构的特点,对模型进行了必要的简化。设计了机器人的运动控制系统。通过湖试验正控制器的性能。
关键词：动力学模型;水动力;操纵性;
