改进人工鱼群算法的机器人点对点路径规划

来源期刊：机械设计与制造2019年第1期

论文作者：张雷

文章页码：223 - 457

关键词：机器人;点对点路径规划;人工鱼群算法;公示牌;自适应视觉范围;自适应拥挤度因子;

摘    要：为了提高人工鱼群算法在机器人路径规划中的性能,提出了改进的人工鱼群算法。介绍了栅格环境建模方法;分析了人工鱼群算法基本原理和参数,为了使人工鱼群算法适用于栅格环境,对算法的视觉范围、移动步长进行了重新定义;引入了公示牌用来记录鱼群历史最优点;提出了自适应视觉范围和自适应拥挤度因子,用于协调算法的全局搜索能力和搜索精度;通过实验可以看出,改进算法规划出的最优路径比传统算法优化6%以上,路径平均值优化7%以上。