轮子打滑状态下全向移动机器人轨迹跟踪控制

来源期刊：控制与决策2020年第4期

论文作者：贾松敏 卢兴阳 张祥银 张国梁

文章页码：833 - 842

关键词：全向移动机器人;自抗扰控制;反步控制;轮子打滑;运动学模型;

摘    要：针对全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在未知轮子打滑干扰问题,设计自抗扰反步控制器.首先,建立存在轮子打滑扰动的全向移动机器人的运动学模型;然后,融合自抗扰控制技术与反步控制技术,设计基于全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器,该控制器分别从纵向控制、横向控制及姿态控制上对打滑干扰进行实时估计与补偿;最后,利用Lyapunov定理分析闭环系统的稳定性并通过仿真实验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.