潜孔钻机智能换杆机械手控制浅析
来源期刊：采矿技术2012年第6期
论文作者：豆龙 闫杰 李东明
文章页码：51 - 53
关键词：潜孔钻机;机械手;电液伺服系统;PID;
摘 要：随着潜孔钻机智能化的快速发展和钻孔深度的增加,实现随机携带智能化的换杆机械手已迫在眉睫。换杆机械手智能化实现的核心和关键在于控制方式的选择。采用电液伺服技术作为机械手的主要控制方式,并对该电液伺服系统进行数学建模,得到了该模型简化后的传递函数。最后采用PID控制器对其进行优化调节,通过仿真实验,发现性能得到大幅提高。
豆龙1,2，闫杰1,2，李东明1,2
1. 长沙矿山研究院有限责任公司2. 湖南有色重型机器有限责任公司
摘 要：随着潜孔钻机智能化的快速发展和钻孔深度的增加,实现随机携带智能化的换杆机械手已迫在眉睫。换杆机械手智能化实现的核心和关键在于控制方式的选择。采用电液伺服技术作为机械手的主要控制方式,并对该电液伺服系统进行数学建模,得到了该模型简化后的传递函数。最后采用PID控制器对其进行优化调节,通过仿真实验,发现性能得到大幅提高。
关键词：潜孔钻机;机械手;电液伺服系统;PID;
