使用MDH模型对凿岩台车标定方法研究
来源期刊：现代矿业2016年第1期
论文作者：胡广风 厉健
文章页码：200 - 202
关键词：MDH模型;凿岩台车;标定;
摘 要：运用改进的D-H运动学建模方法,建立了台车误差模型,使用微分法对传递矩阵求出各参数的微分表达式,在运动学求得的位姿后调节各关节到实际位置,得到修正的各关节值,对得到的关节值进一步修正。得到各参数向实际位姿的方向收敛,提高了精度。通过试验验证,建立的模型提高了标定精度。
胡广风，厉健
北京科技大学土木与环境工程学院
摘 要：运用改进的D-H运动学建模方法,建立了台车误差模型,使用微分法对传递矩阵求出各参数的微分表达式,在运动学求得的位姿后调节各关节到实际位置,得到修正的各关节值,对得到的关节值进一步修正。得到各参数向实际位姿的方向收敛,提高了精度。通过试验验证,建立的模型提高了标定精度。
关键词：MDH模型;凿岩台车;标定;
