机器人动力学Lagrange方程计算的内积法
来源期刊：工程科学学报1986年第3期
论文作者：冯德坤
文章页码：106 - 114
关键词：机器人;Lagrange方程;内积法;
摘 要：用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。 本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化。
冯德坤
北京钢铁学院数学第一教研室
摘 要：用拉格朗日动力学第二类方程建立机器人动力学算法,是一种常用的,行之有效的方法,但是,计算起来很繁。Pual引入平移和旋转微分向量进行化简,最后得到了近似解。 本文在用拉氏方程得到机器人动力学算法的基础上,引进线性空间的内积概念得,到内积法,并用它来计算我院机器人ROBOT—1的动力学方程,可使计算大为简化。
关键词：机器人;Lagrange方程;内积法;
