TORA的动力学建模与Backstepping控制
来源期刊：控制与决策2007年第11期
论文作者：高丙团 贾智勇 陈宏钧 张晓华
文章页码：1284 - 1288
关键词：反推;具有旋转激励的平移振荡器;欠驱动;级联系统;部分反馈线性化;
摘 要：针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器(TORA),基于拉格朗日方程,建立其动力学模型.结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统,该级联系统由非线性子系统和两个积分器组成.在设计了非线性子系统有界状态反馈算法的基础上,应用积分Backstepping给出了实现系统全局稳定的状态反馈控制器.仿真结果验证了该控制器的有效性.
高丙团，贾智勇，陈宏钧，张晓华
摘 要：针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动的具有旋转激励的平移振荡器(TORA),基于拉格朗日方程,建立其动力学模型.结合部分反馈线性化,采用一个闭环坐标变换将系统动力学转换成严格反馈的级联非线性系统,该级联系统由非线性子系统和两个积分器组成.在设计了非线性子系统有界状态反馈算法的基础上,应用积分Backstepping给出了实现系统全局稳定的状态反馈控制器.仿真结果验证了该控制器的有效性.
关键词：反推;具有旋转激励的平移振荡器;欠驱动;级联系统;部分反馈线性化;
