可重构机械臂反演时延分散容错控制
来源期刊：控制与决策2012年第3期
论文作者：李元春 陆鹏 赵博
文章页码：446 - 904
关键词：容错控制;时延控制;反演设计;神经网络控制;可重构机械臂;
摘 要：针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.
李元春1，陆鹏2，赵博2
1. 长春工业大学控制工程系2. 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室
摘 要：针对存在模型参数不确定性的可重构机械臂系统执行器故障,提出一种基于反演设计与时延技术相结合的容错控制方法.该方法利用反演设计的基本思想,通过神经网络补偿子系统动力学模型中的参数不确定项和关联项.利用时延控制的逼近能力来补偿执行器的故障,使得故障发生时能及时实现容错控制.该方法具有不需要在线进行故障诊断的特点,仿真结果表明了所提出控制方法的有效性.
关键词：容错控制;时延控制;反演设计;神经网络控制;可重构机械臂;
