一种可重构机械臂的自组织协调控制
来源期刊：控制与决策1995年第1期
论文作者：宋涛 程勉 高为炳
关键词：可重构机械臂;树型机械臂;协调控制;自组织控制;
摘 要：主要研究一种新的具有树型结构的可重构机械臂的自组织协调控制问题。首先给出这种可重构机械臂的运动学、动力学方程及与其结构变化的关系；然后通过研究一个较通用的任务模型，建立了系统的动力学方程，由此提出一个自组织协调控制策略。最后仿真结果证明了控制规律是有效的。
宋涛，程勉，高为炳
摘 要：主要研究一种新的具有树型结构的可重构机械臂的自组织协调控制问题。首先给出这种可重构机械臂的运动学、动力学方程及与其结构变化的关系；然后通过研究一个较通用的任务模型，建立了系统的动力学方程，由此提出一个自组织协调控制策略。最后仿真结果证明了控制规律是有效的。
关键词：可重构机械臂;树型机械臂;协调控制;自组织控制;
