基于变结构控制的惯性轮摆控制器设计
来源期刊：北方工业大学学报2010年第1期
论文作者：姜伟 姜伟
文章页码：48 - 52
关键词：欠驱动系统;惯性轮摆;变结构控制;
摘 要：通过对欠驱动系统构造相对阶等于原非线性系统状态空间维数的光滑函数,得到惯性轮摆的平滑输出函数,将非线性惯性轮摆系统变换为线性系统,并针对此模型设计了相应的变结构控制律来实现惯性轮摆的稳定性控制.通过MATLAB仿真验证了设计控制器的正确性.
姜伟，何广平
北方工业大学机电工程学院
摘 要：通过对欠驱动系统构造相对阶等于原非线性系统状态空间维数的光滑函数,得到惯性轮摆的平滑输出函数,将非线性惯性轮摆系统变换为线性系统,并针对此模型设计了相应的变结构控制律来实现惯性轮摆的稳定性控制.通过MATLAB仿真验证了设计控制器的正确性.
关键词：欠驱动系统;惯性轮摆;变结构控制;
