自行车机器人系统的稳定滑模控制

来源期刊：控制与决策2011年第3期

论文作者：于秀丽 魏世民 郭磊

文章页码：464 - 468

关键词：滑模控制;欠驱动系统;自行车机器人;稳定性;

摘    要：基于拉格朗日方法建立自行车机器人动力学模型,针对自行车机器人这一非线性欠驱动系统,利用稳定滑模控制算法实现系统的稳定.该方法首先从各个子系统中取出一个变量组合成一个中间变量;然后从该中间变量出发构造滑模函数,从滑模控制器设计的角度求取控制量,保证中间变量在有限时间内收敛到平衡点,从而保证系统状态收敛到收敛域内.该方法能够保证自行车机器人系统的稳定性,并在仿真实验中得到了验证.