自主式智能体有限时间停车问题及控制策略设计
来源期刊：控制与决策2013年第6期
论文作者：杨雪 唐功友 盖绍婷
文章页码：953 - 956
关键词：自主式智能体;停车问题;Lyapunov方法;切换控制;
摘 要：提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性.
杨雪，唐功友，盖绍婷
中国海洋大学信息科学与工程学院
摘 要：提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性.
关键词：自主式智能体;停车问题;Lyapunov方法;切换控制;
