管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第9期
论文作者：刘小勇 姜生元 李荣丽 任立敏 李建永 王春艳
文章页码：10 - 12
关键词：管道机器人;抓取机械手;机构设计;运动学;
摘 要：通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础。
刘小勇1，姜生元1，李荣丽1，任立敏1，李建永1，王春艳2
1. 北华大学机械工程学院2. 长春师范学院计算机科学与技术学院
摘 要：通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手。建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程。利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵。最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础。
关键词：管道机器人;抓取机械手;机构设计;运动学;
