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集矿机预定路径自行走控制的试验研究

来源期刊：采矿技术2004年第4期

论文作者：何将三薛光明

文章页码：56 - 149

关键词：深海采矿;集矿机;自适应控制;预定路径;

摘要：以自适应控制为理论基础 ,针对深海复杂环境提出了一种集矿机预定路径自行走控制算法。在此基础上 ,建立了相应的试验平台 ,并对该算法的可行性进行了试验研究。实验结果表明 ,该算法具有较强的鲁棒性 ,能够较好地实现集矿机多种预定路径的自行走控制 ,并完全达到了控制精度要求。

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何将三，薛光明

关键词：深海采矿;集矿机;自适应控制;预定路径;