爬墙机器人腿部结构比例研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第12期

论文作者：郑小伟 杨志成 闫贵琴 王宇晨

文章页码：75 - 159

关键词：腿部比例;步态规划;行进速度;越障能力;

摘    要：针对爬墙机器人腿部比例不同对机器人行进速度和越障能力影响不同,提出一种串联旋转式摆动机器腿,可以通过研究大腿与小腿之间的比例,对机器人行进速度和越障能力之间的关系进行优化。为了提高机器人的可实用性,对机器人进行了步态规划,建立了腿部笛卡尔坐标系、推导了腿部运动学模型。经研究发现,大腿与小腿的结果比例在特定范围之间时,各项理论指标处于合理范围。为了验证研究的有效性,按照设计的腿长比例建立了机器人实物模型,并对模型进行实物验证。结果表明,机器人行进速度和越障能力方面满足设计要求。